墨家尊天明鬼、兼爱互助和科技方术等思想与内容，被道教涵盖；《易经》是道士的基本经典，易学理论渗透到神学哲学、符箓丹道和斋醮科仪各方面；先秦道士邹衍的阴阳五行学说，也为道教理论的重要组成部分。
两汉黄老道教的《太平经》宣扬气化天地、天人合一、天道承负、乐生好善，以“太平世道”为目标。东汉丹鼎道派魏伯阳的《周易参同契》将易学、黄老、火候三者参合，总结发展了道教的养生炼丹术。
到了西汉时期，文帝景帝两代以 “清静无为”之学治理天下，与民修养生息，对于社会的各种生产活动及老百姓的生活，尽量不加干涉，任其自然发展，遂形成了以黄老道家思想为主的政治学说，世称“人君南面之术”，史学界称这一时期为“文景之治”。是故，黄老之学，蔚然而兴。
黄老学大约产生于战国中期的齐国。除上述“人君南面之术”外，还有阴阳五行思想和神仙思想。
汉武帝刘彻继位以后，罢黜百家，独尊儒术，但又崇信神仙。这时，方士们便更以黄帝附和神仙学说，开始将神仙学与黄老学相结合，言神仙者都托名黄帝。
汉武帝元鼎四年，汾阴方士于土中得宝鼎献于帝，谓黄帝当年亦得宝鼎，广事封禅，常与神会；又言黄帝为五城十二楼以候神人；又言黄帝且战且学仙，然后与神通，最后骑龙上天。
汉武帝听后十分羡慕，感叹不已地说：“嗟呼！诚得如黄帝，吾视去妻子如脱屐耳！”这时，帝王臣子业已把黄帝奉之为神明。
到东汉，人们除继续推崇黄帝外，更是尊崇老子。据《后汉书—楚王英》记载：“英晚节更喜黄老，学为浮屠，斋戒祭祀”。汉明帝永平八年给楚王英诏书说：“楚王诵黄老之微言，尚浮屠之仁祠，洁斋三月，与神为誓”
永平年间作过重泉令和元和年间作过益州太守的王阜，在《老子圣母碑》中赞曰：“老子者，道也，乃生于无形之先，起于太初之前，行于太素之元，浮游六虚，出入幽冥，观混合之未判，窥清浊之未分。”这时，已将老子尊为“道”的化身。
至东汉桓帝时，神仙学和黄老学相结合已正式形成黄老道。《后汉书·王涣传》记载：“延熹中，桓帝事黄老道，悉毁诸房祀”。次年，又“亲祀老子于濯龙，设华盖之坐，用郊天乐”。这时，老子已成为崇高的最高神灵。
魏晋时期，道教分化为士族丹鼎道教和民间符水道教。
茅山道人葛洪将道教神仙方术和儒家纲常名教相结合，构建了一套长生成仙体系，为士族丹鼎道教奠定了理论基础。也得到了许多人的追随。老庄玄学盛行，促进了道教理论的发展。
上清祖师杨羲得南岳夫人魏华存授予《上清大洞真经》等天书玉册，传承上清派；同时期，葛巢甫传承灵宝派，以传授洞玄灵宝部经而得名。民间仍然传播着通俗的道教，巴蜀地区五斗米道继续发展，李特、李雄领导的流民起义得到天师道首领范长生的支持；江南地区流行帛家道、李家道和杜子恭的天师道。
北魏太武帝时期，史上第一位被皇帝承认的的天师寇谦之，称奉太上老君之命，以去除“三张伪法”和礼教为原则对北朝道教进行改造，道教成为北魏国教，
所以北朝历代皇帝都得临坛受道家法箓，老氏之教大行于天下；南朝宋文帝时期，上清派传人陆修静吸收儒家、佛教仪式对南天师道进行改造。
寇谦之和陆修静的改革，使道教教规教戒、斋醮仪范基本定型，各种规章制度全面系统。南朝梁时期，茅山大宗师陶弘景继续充实道教的神仙学说和修炼理论，构建了道教神仙谱系，广大了茅山上清派，使之成为今后的道门正统。
佛教初来中土时有意和道家保持一致，而最早依傍道术而流行。佛教主要吸收道家义理与道教方术，而后在北魏僧人昙鸾亦曾从道教真人陶弘景学习“长生术”，如今佛教禅宗思想的确立，也受到皇室推崇道教老庄思想盛行的影响。南北朝时外来的佛教和本土的道教进行了激烈的交锋，在北朝表现为北魏太武帝和北周武帝的灭佛运动，在南朝只是《夷夏论》、《三破论》等义理争辩。同时佛道之间也相互交流，借鉴对方的教义理论。
隋朝实行佛道并重政策，隋文帝使用道教名词“开皇”作为开国年号，苏元朗开启了内丹学说，隋朝是道教发展的转折时期如今大唐尊老子为祖先，奉道教为国教，采取措施大力推崇道教，提高道士地位。
高祖规定“道大佛小，先老后释”，陛下也重申“朕之本系，起自柱下”，搜集晋魏时期隐流、秘传的道书，普传大道，你看看你家老爷有几条命，让你这样坑，你家少爷知道了还不得打断你的腿。”
小平子听了以后也是心里一紧，赶紧看看了看周围，发现没人道：“还好周围没人，不然我可小命不保了。”
李凌威道：“行啦，你还没重要到你说话有人去注意了，好好去忙那些事，比什么都重要。”
小平子道：“好，少爷。”
李凌威道：“你家少爷成亲的酒你也别忘了，这么重要的事，你要是忘了，他就打断你的腿我可保不住你。”
小平子道：“李少爷你就放心吧，什么我也能忘了，这事我也不能忘，家里好久没办大事了，这样的事我肯定会上心。”
李凌威道：“你会上心就好，你家少爷成个亲，把我折腾的过来过去的，我还有别的事，就先走了。”
小平子道：“那我送您。”
李凌威道：“忙你手头的事去吧，马车就在门口，别搞这些虚的，你小子是什么人，我不知道吗。”
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